Historie vozu Lexus RX se začala psát od roku 1998, kdy šel vůz do prodeje. První generace Lexus RX 300 je vybavena 3,0 litrovým V6 motorem. Druhá generace RX 300 (3.0 V6) a RX 330 (3,3 V6), šly na prodej v roce 2003, a obě varianty měly v roce 2006 nahrazeny motor za silnější RX 350 (3,5-litrový V6). Od roku 2005 byl k dispozici hybridní typ auta pod názvem jako RX 400h. Roku 2010 byla vydána třetí generace vozu. Úspěch auta Lexus RX byl zvláště silný ve Spojených státech, kde bylo auto nejprodávanějším luxusním SUV od svého zavedení. Lexus RX je nejprodávanějším hybridním vozem ze stáje Lexus, s celosvětovým prodejem 259.000 kusů (listopad 2012), z celkového počtu 500.000 prodaných hybridů značky Lexus.
První generace (XU10; 1997–2003) Lexusu RX byla postaven na podvozku unibody a jeho součinitel odporu je 0,36 Cd. Interiér nabízí součásti z ořechového dřeva a a volitelný CD měnič v palubní desce. Zadní sedadla lze nastavit dopředu a dozadu, a celkový objem zavazadlového prostoru se složenými sedadly je 3,68 m3. Mezi bezpečnostní prvky patří airbagy řidiče a spolujezdce vpředu, boční airbagy v těle auta či ABS. Auto mělo motor umístěný vpředu a pohon předních nebo všech kol. Design auta navrhl v roce 1995 návrhář Makoto Oshima.
První generace modelu Lexus RX se prodávala s těmito motory:
- 2,2 L 5S-FE I4
- 2,4 L 2AZ-FE I4
- 3.0 L 1MZ-FE V6
- převodovka: 4-stupňová automatická
V roce 2000 byl RX 300 představen s revidovanými světlomety a zadními světly, interiér
získal možnost DVD navigačního systému. V roce 2001 byla nabídnuta limitovaná edice "Silversport"
zahrnující monochromatické barevné schéma a perforované kožené sedačky. Roku 2002 Lexus
představil limitovanou edici představující perforované kožené čalounění v interiéru, či externí
voštinovou mřížku. Podle JD Power and Associates (1998) je první generace Lexus RX nejvíce
atraktivním luxusním SUV. RX 300 se prodalo více než 370.000 kusů během pěti let na trhu.
Jeho popularita přispěla k růstu crossover SUV na trhu.
Rozměry RX první generace byly:
- rozvor: 2620 mm
- délka: 4570 mm
- šířka: 1820 mm
- výška: 1670 mm
V roce 1998 začal vývoj nové generace modelu RX na platformě XU30, a auto bylo představeno
v lednu 2003 na North American International Auto Show. Designérem vozu byl tentokrát Hiroshi
Sukuki. Druhá generace vozu měla uhlazenější karoserii než jeho předchůdce, dvouzónovou
klimatizaci, 11 reproduktorů Mark Levinson Premium Sound system, DVD navigační systém s kamerou
či panoramatický výhled díky tří panelovému střešnímu oknu. Všechny modely RX byly standardně
nabízeny s osmi airbagy, adaptivními předními světlomety (AFS) s HID světlomety a záložní
kamerou (navigační systém).
Druhá generace modelu Lexus RX se dodávala s těmito motory:
- 3.0 L 1MZ-FE V6
- 3.3 L 3MZ-FE V6
- 3,5 L 2GR-FE V6
- převodovka: 5-stupňová automatická nebo 1-stupňová automatická (CVT)
Lexus RX 400h debutoval na North American International Auto Show v roce 2004. Ve srovnání
s Lexus RX 330 a RX 350 měl RX 400h kulaté mlhovky či různě stylizovaná zadní LED světla. V USA
byla základní cena tohoto auta stanovena na 49.185 dolarů. Standardní funkce auta zahrnovaly
elektronicky řízený brzdový systém a integrovaný dynamický systém kontroly stability.
Rozměry druhé generace vozu Lexus RX:
- rozvor: 2715 mm
- délka: 4730 mm / 4755 mm (hybridní)
- šířka: 1844 mm
- výška:
- 2006-07: 1740 mm
- 2008 AWD: 1687 mm
- 2008 FWD: 1679 mm
V lednu 2005 Lexus představil RX 330 "Thundercloud Edition" na americkém trhu. U tohoto
auta najdete chromovou horizontální roštovou mřížku, unikátní 5-paprsková 18" kola z lehkých
slitin, černé javorové dřevo v interiéru či kobercové rohože. výroba byla omezena na 6500 kusů.
V roce 2004 byl RX 330 jmenován nejvíce atraktivním luxusním SUV (podle JD Power
and Associates), a RX 400h byl zařazen mezi top 30 nejvíce ekologicky šetrných vozidel.