Škoda Rapid navazuje na model z historie značky Škoda, který se vyráběl již od roku 1935. Jeho výrobu pak byla přerušila Druhá světová válka. Po jejím ukončení se Škoda Rapid vyráběla až do roku 1947. Tento model se vyráběl jako čtyřdveřový sedan, dvoudveřové coupé a také jako kabriolet. V roce 1936 vyhrála Škoda Rapid olympijské závody v rally.
Model s názvem Škoda Rapid se pak znovu obnovil v roce 1984. Jednalo se o coupé, vyráběné tehdejšímí československými automobilovými závody AZNP až do roku 1990. Auto bylo odvozené z modelu Škoda 130/135/136.
Automobilka Škoda považuje označení modelu Rapid, za součást mnohaleté tradice značky a tak byla v roce 2012 představena Nová Škoda Rapid. Výroba vozu se opět odehrává v Mladé Boleslavi.
Poprvé byla Škoda Rapid v novém kabátě uvedena v dubnu roku 2012 na autosalonu v čínském Pekingu. Design nového vozu Rapid se velmi podobal konceptu MissionL, pochází však z dílny designéra Jozefa Kabaně. V září téhož roku si Rapid mohli vychutnat také návštěvníci pařížského autosalonu.
V České republice prodej Škody Rapid ostrartoval 20. října 2012 a na konci roku 2012 by se pak měl rozšířit do celé Evropy. Rok 2013 je potom ve znamení expanze do Číny, a začátek roku 2014 do Ruska.
Velikostně Škoda Rapid (postavená na platformě Volkswagen Group A05+) zapadá do mezery mezi Škodu Fabia a Škodu Octavia, přičemž některé komponenty auto převzalo právě z Fabie a Roomsteru. Dalším příbuzným modelem je pak jeho koncernový "sourozenec" Seat Toledo čtvté generace, který se také vyrábí v Mladé Boleslavi.
Konkrétně jsou rozměry Rapidu následující:
- rozvor – 2 602 mm
- délka – 4 483 mm
- šířka – 1 706 mm
- výška – 1 461 mm
- váha - 1 140 kg