Subaru Legacy je středně velký automobil který vyrábí japonská společnost Fuji Heavy Industries, respektive její divize Subaru, od roku 1989.
Subaru Legacy je dostupné jako pětidvéřové kombi, nebo čtyřdvéřový sedan. Původní plán automobilky byl vytvořit model, který bude schopný konkurovat modelům jako Honda Accord a Toyota Camry.
Výkonnější varianty pak mohou soutěžit s modely jako Audi A4, Alfa Romeo 159 a BMW řady 3.
Poprvé bylo Subaru Legacy představeno 23. ledna roku 1989, brzy si získalo respekt na trhu.
V nabídce byl přeplňovaný dvoulitr DOHC o výkonu 217 koní (162 kW; 220 PS), v Americe to pak byl EJ22T SOHC 2.2 L o výkonu 163 koní (122 kW; 165 PS).
Prodej druhé generace v Japonsku odstartoval dne 7. října roku 1993. Exteriér byl dle návrhů designéra Oliviera Boulaye.
V roce 1996 se Subaru rozhodlo, že systém AWD (4x4) zařadí jako standardní prvek a hned v červnu roku 1998 následovalo představení třetí generace Subaru Legacy, která překonala světový rychlostní rekord pro masově vyráběné vozy kombi s malými přeplňovanými motory s 270,532 km/h na dálnici v La Junta v Coloradu.
Dne 23. května 2003 se v Japonsku objevila již čtvrtá generace, jejíž výroba pokračovala až do roku 2009.
Subaru Legacy získalo v letech 2003–2004 titul Japonské Auto Roku.
Pro propagaci čtvrté generace automobilka získala například amerického cyklistického závodníka Lance Armstronga a zpěvačku Sheryl Crow.