Toyota Yaris je malé kompaktní auto vyráběné japonskou automobilkou Toyota od roku 1999.
Mezi lety 1999 až 2005 byla Toyota Yaris na některých trzích prodávána pod jménem Toyota Echo. Toyota používala jména Yaris a Echo pro různé verze japonských modelů určených pro export.
Během dosavadní historie výroby byly dostupné dvě generace Toyoty Yaris.
První generace Toyoty Yaris se prodávala od roku 1999 do roku 2005 ve verzích hatchback, coupé a sedan.
Verze v hatchbacku je odvozena od modelu určeného pro japonský trh – Toyota Vitz. Toyota Vitz je tří a pětidvéřový hatchback. Poprvé byla na trh uvedena v roce 1999. Design je prací designéra Sotirise Kovose. Toyota Vitz je nástupcem modelu Toyota Starlet.
V Evropě, USA, Austrálii, na Novém Zélandu a v Jižní Africe se Toyota Vitz prodává pod jménem Yaris Liftback (nebo jednoduše Yaris). První generace Toyoty Vitz byla známá pod jménem Echo Hatchback v Kanadě, Hong Kongu, Austrálii, na Novém Zélandu a v USA.
Druhá generace je prodávána v USA a Kanadě pod jménem Yaris Hatchback nebo krátce Yaris. Od roku 2002 je Toyota Vitz prodávaná pod jménem Xiali Vizi.
Výroba auta probíhá v továrnách v Guangzhou v Číně, v Toyota City v Japonsku a ve městě Valenciennes na severu Francie.